飞控操作系统

主处理器运行NuttX实时操作系统，所有功能都通过任务进程实现[4]。主要的进程有传感器数据采集、姿态估算、姿态控制、飞行器状态识别与切换、协处理器控制、日志记录。进程间进行通信是程序结构的重要部分。  也就是说在飞机中就有几个主要进程控制飞机。每个进程负责些什么呢。 如图3所示， 传感器数据采集进程： 采集的所有传感器数据。 姿态估计进程： 利用传感器数据估算出飞行器当前姿态。 协处理器通信进程

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