简单总结一下滑窗里的FEJ操作

在sliding window filter中，随着帧的数量越来越多，只能在新来一帧之后，将老的（或者次新帧）给去掉，但是又不能直接扔掉，因为老的帧会对window中的帧产生约束，使他们不能只按照自己的约定来，因此需要按照marg的规则将老帧边缘化掉，这样会使老帧产生对window内帧的先验约束。也就是在新来一帧之后，本身应该优化11帧的，但是我为了控制计算量，非要把老的给去掉，无奈此时可以认为对

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