MPU9150的开发记录(1)
一、器件&结果
采用单片机为：stm32f103c8t6,陀螺仪为：mpu9150
mpu9150实际上为：mpu6050和AK8975C
测量结果：
二、开发记录
MPU6050开发用了4天，期间主要做了：
(1)基于互补滤波的陀螺仪和加速度的融合，参考了Mahony互补滤波、四轴飞行器DIY。
（2）基于北航全权的多旋翼飞行器设计与控制校准了陀螺仪
（3）参考飞行器入门、电子酷、DR_CAN做了卡尔曼的融合
AK8975的开发了近三天：
MPU6050的原始数据获取直接调库很容易，AK8975的程序则比较少，大多基于DMP库，或者ST的库，看了半天也不知道写的啥。 没有办法有点强迫症，开始翻MPU9150A,8975C的技术手册，从IIC到每个寄存器的作用都看了一遍。能够用上的直接上图：
可以看出寄存器的地址完全一样
（1）单次测量模式下，每一次测量数据的输出后，发送模式自动进入Power_DOWN（所有内部电路的电源已关闭，除保险丝ROM外，所有寄存器均可在电源关闭模式下访问，存储在读/写寄存器中的数据被保留），意味着ADC采集不能使用，所以必须单次测量后要进入CNTL寄存器重新设置0x01,重新单次测量。
（2）这里要吐槽一下，单次测量看了几个不同的demo，后面才明白，测量一次相当于XYZ三个方向全部测量出，不需要每读一次数据，重新测量一遍哈哈，直接被那份51的历程带翻车了。
（3）不同的代码，IIC都一样好久没看底层的我详细的看了一下，都一样，标准的MUP6050的地址0x68(接地，或者挂空)，有几份直接写成0xD0 ；AK8975的标准地址为：ox0c，有的也会出现0x18这种情况。这用问题，大多与IIC的写法相关。
（4）最后，一直得不到AK8975数据的原因找到了，要配置MPU6050, z真的没想到；
三 、后续
代码开源！最近没想法了，后续接着做融合算法，还有滤波。 D0915