轨迹优化与直接配点法

本文主要讨论轨迹优化问题中的直接配点法，希望通过此教程帮助读者理解轨迹优化问题的基本概念与直接配点法的相关理论基础，最后我们还会讨论一些具体实现问题。直接配点法最终是通过非线性规划求解器来得到最终结果，因此在阅读本文之间可以先了解NLP问题相关基础知识，当然这并不影响对本文的理解，本文仅需要一些简单的高等数学与微分方程的知识。 轨迹优化问题 问题简介 轨迹用来描述一个物体的运动过程，通常是关于时间

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