PCL_将物体分割后的物体用方形框框选出来

框选本身还是很简单的，只要获取分割后每一个物体的点云的重心，然后画框就好了，这里我还加入了一个PCA，将矩形框按照物体点云的主轴方向进行了调整，主要参考了http://pointclouds.org/documentation/tutorials/moment_of_inertia.php 这里写的很详细，主要过程就是： 首先计算点云的协方差矩阵，并提取其特征值和向量。 您可以认为所得到的特征向量

>>阅读原文<<