Homography 知多少？

该博客内容发表在泡泡机器人公众号上，请尊重泡泡机器人公众号的版权声明web 在ORB-SLAM初始化的时候，做者提到，若是场景是平面，或者近似平面，或者低视差时，咱们能应用单应性矩阵(homography)，这三种情形在我应用SVO的过程当中很有同感，打破了我对 H 矩阵的固有映像，即只能用于平面或近似平面。可是我不知道如何去具体分析这里面的偏差，好比不共面的状况时，应用 H 矩阵将一个图像坐标从

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