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Homography知多少
时间 2021-07-14
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该博客内容发表在泡泡机器人公众号上,请尊重泡泡机器人公众号的版权声明 在ORB-SLAM初始化的时候,作者提到,如果场景是平面,或者近似平面,或者低视差时,我们能应用单应性矩阵(homography),这三种情形在我应用SVO的过程中颇有同感,打破了我对HH矩阵的固有映像,即只能用于平面或近似平面。但是我不知道如何去具体分析这里面的误差,比如不共面的情况时,应用HH矩阵将一个图像坐标从图像1投影到
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