Homography知多少

该博客内容发表在泡泡机器人公众号上，请尊重泡泡机器人公众号的版权声明 在ORB-SLAM初始化的时候，作者提到，如果场景是平面，或者近似平面，或者低视差时，我们能应用单应性矩阵(homography)，这三种情形在我应用SVO的过程中颇有同感，打破了我对HH矩阵的固有映像，即只能用于平面或近似平面。但是我不知道如何去具体分析这里面的误差，比如不共面的情况时，应用HH矩阵将一个图像坐标从图像1投影到

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