VIO算法特征提取总结

OKVIS Harris角点检测： VINS-MONO ORB特征：Oriented-Fast（关键点）+BRIEF（描述子） Oriented-Fast： 问题：1. 角点扎堆；2. 特征点数量太多。 解决方法：1. 非极大值抑制，领域内保留响应大的点；2. 计算Harris角点响应，筛选出响应大的点。 再优化：为了更高效，对于每个像素，直接检测1，5，9，13个像素的亮点。 缺点：缺少尺度和旋

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