阿克曼底盘重心在后轮中心时原理与解算

这里，我将以类比自行车模型的解算方式进行解算。  基于阿克曼底盘的运动学模型如下 图示所示，车辆是一个二维平面上的运动物体（可以等价与我们是站在天空中的俯视视角），在我们的项目中车前轮为转向轮，只负责控制方向，后轮为左右两个，为驱动轮。在ros中我们会向cmd_vel话题发送两个数据，X和Z。X为车辆行驶时的前进速度，Z为车辆转弯时的角速度，规定逆时针方向为正方向旋转。，现在需要将这两个矢量分别转

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