state lattice + OBVP 算法回顾
目标 给点起点和终点 先求出在起点做一次state lattice planning 的轨迹 再求在轨迹基础上从轨迹终点到给定终点的OBVP问题 1. state lattice 将控制量a离散化 离散成discretize_step份 分别再xyz上进行积分求得p v，得到轨迹 2. OBVP 将第一段的轨迹终点作为OBVP的起点 给定终点作为OBVP终点 进行最优边界值问题求解 起点 p v
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