Efficient multi-output scene coordinate prediction for fast and accurate camera...论文笔记
巴黎中央理工 这是一篇混合方法，使用重新设计的CNN网络提取patches的特征， 然后输入到回归森林对patches的中心点像素坐标进行预测，得到多个3D坐标，选择置信度最高的一个作为预测，由此得到2D-3D对应关系。 最后根据Pnp和RANSAC求解相机位姿 论文方法 1.patch选择和对应标签制作 使用patch可以过滤掉与场景无关的位置（天空、墙壁等），去除噪声可以减少RANSAC的工作
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