空间中直线段和三角形的相交算法

最近在看recast&detour源码的时候有遇到许多数学上的算法问题，特此记录，以便以后查看。 分析 问题： 已经线段pq (p起点 q终点) ，三角形abc，判断pq与abc有无交点。 一是求射线与三角形所在平面的交点，二是判断交点是否在三角形内部。这是在如下函数中处理的： static bool intersectSegmentTriangle(const float* sp, const

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