【2】速度前瞻控制

机器人运动中为保证轨迹移动精度，插补算法要将运动轨迹离散成大量首尾衔接的微小线段。 一般，微小线段间的速度衔接分为以下几种： 1、微小线段间无衔接，减速到零,下段再重新启动。这种速度衔接方式，加减速就会频繁变化，大大降低了插补效率，同时会产生很大震动，形成很大的轨迹误差； 2、微小线段间不减速。这种方式插补效率很高，但运动路径遇到急转弯，很难保证插补轨迹精度； 3、微小线段间相切或方向角变化小于一

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