加速度传感器检测物体倾角的原理

加速度传感器检测物体倾角的原理   检物体倾角的一种常用方法是对陀螺仪输出的角速度进行积分。虽然这种方法直截了当，但误差会随着积分时间的增加而快速累积。在某些应用中，若整个时间范围内物体运动缓慢（忽略惯性力等因素的影响，物体只受重力作用），那么可以使用加速度计来测量物体的倾斜角度。该方法利用重力矢量及其在加速度计轴上的投影来确定倾斜角度。   以两轮平衡小车（倒立摆模型）为例，当检测到倾角存在时要

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