半自动驾驶大对决：特斯拉和凯迪拉克谁是真王
原做：Alex Roy@The Drive
夏乙 问耕 编译整理
量子位 出品 | 公众号 QbitAI
自动驾驶是新的竞技场。
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尽管彻底自动驾驶技术（L4）还在测试和展现阶段，但普通人已经可以开上半自动驾驶技术驱动的汽车（也就是所谓的L二、L3）。安全
毫无疑问，特斯拉赢得了自动驾驶战争的第一场战斗。尽管只是推出一种半自动驾驶系统，但Autopilot是第一个投入商用自动驾驶技术（尽管褒贬不一）。微信
从2015年10月Autopilot发布以后，整个传统汽车行业一直在特斯拉身后追赶。机器学习
直到通用SuperCruise的出现。这是个完美的半自动驾驶系统么？并非，但与其余同行相比已是史诗般的成就。还记得奔驰去年夏天推出Drive Pilot么？所谓的特斯拉杀手，伴随铺天盖地的宣传，倒是一个很是差劲的半自动驾驶系统。ide
沃尔沃的Pilot Assist I/II怎么样？比Drive Pilot好，但远远不及Autopilot。但沃尔沃的系统不像奔驰那样让人生气，由于沃尔沃没有在营销推广中声称他们的汽车能“自动驾驶”。学习
就不提其余更多的车厂了。测试
那么，市场上最好的两个半自动驾驶系统Autopilot和SuperCruise谁更厉害？今天就来一次全面的对决比较。优化
须要说明的是，目前SuperCruise仅在通用旗下凯迪拉克CT6中提供。而Autopilot在特斯拉Model S、Model X、Model 3三款车型上均有配置。Model 3和Model S/X界面不一样，此次测试使用的是Model S/X车型上搭载的Autopilot系统。ui
下面，开始。spa
运行域
这是个技术术语，指半自动驾驶系统什么时候在什么状况下启动。
从理论上来讲，特斯拉Autopilot能够在任何状况下工做，只要前置摄像头和雷达能“看得足够清楚”。这样的标准很低，同时有很大的灵活性，具体取决于车道标志是否清晰、天气，以及与其余车辆之间的距离。
特斯拉对此语焉不详。这既是Autopilot的优势，也是缺点。上手几个小时，我就很是清楚，Autopilot在什么状况下能够介入，以及重要的，保持持续介入。这对于安全性和驾驶愉悦感都很重要。
我喜欢这点，但也有明显的问题。与特斯拉Autopilot相关的许多事故都是因为司机过于相信这个系统。例如，他们会认为：1）若是介入，那么Autopilot就会一直介入；2）在介入时，Autopilot能够在绝大部分状况下确保安全驾驶，在运行域内不会发生危险。但若是人们并不清楚系统的局限性，那么就会出事故。
凯迪拉克是首家部署实际解决方案，解决这个行业性问题的公司。
SuperCruise的推出时间较晚，令许多人感到失望，但这样的等待是值得的。通用花了一些时间去部署安装激光雷达的车辆，这些车辆不只绘制了美国州际公路系统的地图，还覆盖了加拿大和中国的部分地区。
激光雷达是收集高分辨率道路数据的最准确方法，而SuperCruise的运行域受到GPS的限制，被规定在“具有有限信息”的道路，即分离车道的高速公路上。这样的限制以及凯迪拉克对此的宣传策略，很明显专一于如何避免相似Josh Brown遭遇的事故。
在当时的事故中，Brown在双向高速公路上启用了Autopilot功能，然而在本身的Model S撞上一辆半挂卡车以前未能及时干预。这辆半挂卡车当时正在左转，挡住了Model S的车道，但Autopilot未能及时识别到前方障碍物。
通用的地图解决方案并不完美。在洛杉矶附近，SuperCruise的表现很好，运行方式符合指望，并在接近高速公路出口和立交时自动退出。在大部分状况下都是如此。
不过我很快就发现，若是在I-10公路上向东行驶，但愿离开当前公路转向110公路向北行驶，那么SuperCruise会继续运行几秒钟，没有正常退出。在使用这种系统时，几秒钟的不肯定性都会形成严重的安全隐患。
在纽约附近，SuperCruise几乎没法正常使用，即便是在情况最好时。在长岛高速公路向东行驶时，SuperCruise可使用，但向西行驶就不行。在中央公园大道上也没法工做。
此外使人费解的是，仪表盘上的小灰色转向图表在FDR Drive向北行驶时亮起，代表SuperCruise可使用。我启用了系统，但系统只启动了6秒钟就退出。这样的状况发生了两次。对于这样的问题，通用还须要改进。
大约18个月以前，我乘坐配备第一代Autopilot的特斯拉，从Battery Park驶往178街，这至关于FDR Drive的全长，而系统只有两次退出。或许SuperCruise比Autopilot的安全阈值更高，但具体是什么样并不清楚。
我只知道，FDR Drive属于SuperCruise的运行域。当每天气清冷，所以不可能有系统能见度的问题，此外系统对车道标记的提示是绿色的，代表SuperCruise能够识别车道。
SuperCruise的运行域应当是明确的，但若是系统没法在预期状况下启用，或是出现意料以外的退出，那么我想知道缘由是什么。
考虑到凯迪拉克的系统营销策略，他们须要公开SuperCruise所支持的道路地图。而更好的作法是，他们能够把这样的地图叠加至汽车的中控台导航，并在主显示屏和平视显示屏上添加图标。你须要在我购买前告诉我，技术到底在什么状况下能够工做，由于我是你的顾客。
若是超出个人指望，那么我就会成为你的粉丝。若是让我失望，或是不提早告诉我一些注意事项，那么你就会有麻烦。
胜出者：通用SuperCruise，但优点不大
升级
从理论上来讲，特斯拉只须要作一笔收购或引入一家战略合做伙伴，就能以严肃方式去定义Autopilot的运行域。
特斯拉已经宣布将对地图进行重大升级，但没有证据代表，这次升级与运行域有关。这就是特斯拉及其升级等状况：频繁的OTA软件升级意味着，若是问题能够经过软件下载来解决，那么特斯拉就会这样作。
那么，凯迪拉克又是什么状况？并不是如此。
△ 凯迪拉克CT6地图
通用表示，将会按季度对地图进行OTA升级。那么为何要按季度去升级？我猜，这是由激光雷达测绘车的数量和测绘所需时间来决定的。从理论上来讲这还不错，但若是有一条道路在你的地图更新后很快就关闭，那么就会带来问题。
SuperCruise在本身的运行域中一直表现不错，所以用户会相信，不管在什么状况下，SuperCruise都要比Autopilot更可靠。若是某条道路属于SuperCruise的运行域，但道路情况发生了改变，再也不符合半自动驾驶的要求，那么曾经对系统的合理指望就变得再也不安全。
关于OTA，特斯拉还会经过“车队学习”技术去收集车主行为数据，而这个系统能够被用于优化Autopilot。通用没有这样作。通用的汽车设计并不支持收集数据并将数据发回给公司，这限制了SuperCruise的发展。
通用已经部署了多少辆汽车来收集数据？数十辆，几百辆，仍是一千辆？不管具体数字是什么，这都要远远小于特斯拉的水平。仅仅2016年，特斯拉就向顾客交付了近8万辆支持“车队学习”的汽车。
此外，SuperCruise的更新还要依赖烦人的经销商协议。若是你但愿升级SuperCruise除地图之外的其余方面，那么须要把车开到经销商门店，随后由经销商来进行升级。
不过，通用考虑对SuperCruise的软件进行逐步升级，这已是很大的进步。毕竟没有任何迹象代表，奔驰会升级Drive Pilot系统，即便是经过经销商去作。
通用作得还不错，但我并不想老是开车去经销商门店。经销商的模式已通过时，OTA才是如今和将来。
胜出者：特斯拉Autopilot
界面清晰程度
你如何才能知道，Autopilot已经启动？你能够参考速度表右侧的一个小方向盘图标，图标变蓝代表Autopilot已经启动。
从第一天使用开始，我就成为了Autopilot的粉丝，但这仍然是Autopilot最大的弱点之一：你很容易忘记，系统是否已经启动，尤为是在长途驾驶过程当中。
SuperCruise在启动时是这样的：
若是司机选择手动变道，那么是这样：
在系统即将退出时，你会看到这样的初始告警：
在系统退出时，界面是这样：
Antoine de Saint-Exupery认为：“完美并非说没有任何东西能够补充，而是全部必要元素都已齐全。”
关于界面的清晰程度，我没法想象比凯迪拉克更好的解决方案。
胜出者：通用SuperCruise
进入自动驾驶状态
在特斯拉Model S和Model X上，启动Autopilot很容易：
当仪表盘上速度表右边的灰色方向盘图标亮起来，拉两下方向盘左侧的巡航控制杆，你就会听到两声提示，Autopilot启动了。
若是凯迪拉克的UI也这么简单就行了。可是它是这样的：
想要激活SuperCruise，须要先启用雷达巡航控制系统，这个系统由方向盘左侧那组讨厌的GM按钮控制。当仪表盘速度表右侧出现灰色小方向盘图标，按下那一堆按钮中间的SuperCruise键，这个自动驾驶系统就启动了。
不过，只是有时候管用。你也可能会按错按钮，解除了巡航控制，那就还得先按一个其余按钮来从新启动巡航控制，而后再按SuperCruise按钮。
这些按钮……仍是很容易按错的。?
胜者：特斯拉Autopilot
脱离/转换警告系统
所谓脱离（disengagements），指的是车辆的控制权从自动驾驶系统移交到人类司机手中。
脱离有好有坏。你主动选择的就是好的，由于是你本身想接管车辆的控制。这类转换很容易，轻踩刹车或者轻轻转动方向盘，车就归你控制了。你选择本身驾驶汽车，没有任何歧义。
不过，也有几种脱离不是你本身选的。半自动驾驶系统在发生强制脱离时警告用户的方式，称为转换警告系统（transition warning system，TWS）。
任何系统、任什么时候候均可能发生脱离，所以，向用户发出尽量明显的警告就相当重要。
特斯拉和通用的两种系统都会在脱离即将发生时，向司机发出逐渐加强的视觉和听觉警告。
特斯拉的仪表盘会先闪烁白灯，而后是红灯；凯迪拉克的启用指示条会闪烁着红色。两家系统的警告音都比其余系统要大，但可能仍是不太够。其实SuperCruise的警告音量更大一点，但特斯拉的优点在于它是电动的，没有发动机噪音的干扰。
除了视觉上和声音上的警告以外，凯迪拉克提醒司机接管还有个绝招：座椅震动警告系统。
转换警告这种东西，固然是越明显、越吵、越多越好。
胜者：通用SuperCruise
自动驾驶时，司机手放哪？
这个比较其实不太公平，特斯拉新一代Autopilot系统和之前不太同样，它如今每隔几分钟就须要你双手放在方向盘上，若是你一直忽略警告，还触发了3次脱离，系统就会罢工，直到你停车重启才能恢复。
通用的SuperCruise呢，从设计上就是一个真正解放双手的系统。在它进入运行区域并启动以后，你坐在那儿只管看着就行。
其实，特斯拉第一代Autopilot还挺解放双手来着，尽管这家公司说他们没这个意思。在完美条件下，不碰方向盘，系统能够运行长达30分钟，若是再往方向盘上放几个水瓶，双手还能解放更长时间。
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这种好日子已经一去不复返了。特斯拉说，他们的系统就没打算让用户放开方向盘。但是咱们没法忽略的是，系统启动的时候感受很好，双手不碰方向盘也很是有吸引力。
用户把第一代Autopilot理解成了一个不用动手的系统，而新版本被官方正式规定要把手放在方向盘上。这代表特斯拉认为Autopilot还没安全到能让用户放手。
手握方向盘，听起来可能有一种安全感，但实际会在某种程度上形成模式的混淆，手还放在方向盘上，车辆却会本身作出自动驾驶决策，这就模糊了究竟是谁在开车。
而不用动手的系统就避免了这个问题：手握方向盘就是你在开车；放开方向盘，启动SuperCruise就是车在自动驾驶。简单优雅。
胜者：通用SuperCruise
驾驶员监控系统
这是通用汽车的胜利，也是特斯拉的主要弱点。
不管在哪一个国家，司机们开车都不太守规矩，若是没有驾驶员监控系统（driver monitoring system，DMS）根本就没法保证半自动系统的安全。特斯拉缩短了Autopilot系统的动手建个，增长三振出局规则，都是出于这个缘由。
公平地说，用了DMS也不能保证安全，但仍是有点用的。实际上，基于摄像头的DMS应该是全部车型的标配，就算没有半自动驾驶功能的车，也应该有这个功能。
公平地说，即便使用DMS也不能保证安全。但它确实有很大的帮助。事实上，基于摄像头的驾驶员监控系统应该是全部车型的标准配置，即便那些缺少半自动功能的车型也应该是标配的。
凯迪拉克的DMS长这样：
方向盘1点和11点方向的6个红外灯照亮驾驶员的脸，转向柱顶部的红外摄像头时刻监视着司机。转过头过久，或者眼睛太长时间不看路，就会触发脱离警告。
想要欺骗它也不太容易。在方向盘面前拿起手机发短信、躲到旁边发，换上各类太阳镜——无论怎么防，脱离警告都会响起。甚至弯腰捡东西，方向盘上的自动驾驶指示灯都会闪起红灯。
好在，想要让自动驾驶系统保持启动状态，并不须要抓住方向盘，只要司机将注意力调整回道路上，警告就会中止，SuperCruise继续工做。
而Autopilot就不行了，只要你的手还放在方向盘上，就能够随便玩手机了。Autopilot自两年前发布以来，一直很先进，但没有驾驶员监控系统是它的软肋。
胜者：通用SuperCruise，遥遥领先
车道变换
特斯拉Autopilot会变道，SuperCruise不会。
特斯拉轻松完胜？
非也非也。
特斯拉没有后向雷达，用短程超声波传感器来检测后边有没有车在靠近。若是你相信旁边车道后方没车，就能够打开转向灯。99%的状况下都没什么问题。
特斯拉这个系统很完美，前提是你先仔细回头看了旁边车道。大多数人根本不知道超声波传感器是什么，更不用说它能看多远。对，说明书和法律都说仍是司机负责，但仍是没能让人认识到这个事实：在高速公路上，超声波传感器的探测范围根本不足以让司机不回头看就自动变道。
然而，若是开着Autopilot又要手动变道，系统就会脱离，变道以后又要从新进入自动驾驶模式。这很烦人。
SuperCruise就没有这两个问题，司机老是得手动变道，系统也不会脱离，而是进入临时待机模式。把手放在方向盘上轻轻转动，条形指示灯会变蓝，表示车辆目前由你控制。这时你能够变道、回正车身、暂停操做，指示灯就会变绿，也就能够放开方向盘了。
这很方便，也更能保证你会本身好好看一看后边有没有车。在真正安全的自动变道系统出现以前，这样的解决方案韩完美。
胜者：通用SuperCruise
情境感知
特斯拉Autopilot和通用SuperCruise都随时可能脱离，并且他们的转换警告系统其实都不够明显。因而，情境感知就很是重要了，汽车制造商应该尽量多地和司机尽分享汽车实际看到的信息。
特斯拉是第一家将情境感知提高到新层次的公司。下图来自大约1年前发货的特斯拉Model S，搭载第一代Autopilot硬件。
从图上能够看出，车上的摄像头能看到左侧车道线、正前方的车、周围的不少辆车，Autopilot的方向盘图标呈现灰色，表示系统能够启动。从经验和看到的图像，能够认为系统能保持启动。
Autopilot启动以后，屏幕显示的图像就会不同：
者能够说是一个“中等信心”的场景，左侧车道线和前方的汽车都是蓝色，表示Autopilot看见它们了。若是右侧车道线也变蓝，个人信心会更高一点。
“低信心”的场景则是这样的：
不管有没有看到车道线，这样的图像都代表Autopilot在跟随前面的卡车，若是卡车变道或者离开高速，Autopilot可能会退出，也可能继续跟着这辆卡车。
特斯拉的系统挺好，但对两轮车辆的识别不太好，还须要用户的解释。尽管如此，仍是比市面上其余产品领先几光年，若是特斯拉能为新用户提供一个真正的引导说明就更好了。
有意思的是，特斯拉2016年10月以后发货的车用了不同的硬件，这些HW2车的Autopilot的界面再也不显示旁边车道的车，前方被跟随的车辆是银色，并且包括卡车、摩托车在内的全部车辆都显示成小汽车。仍是信息丰富的旧系统好一点。
咱们再来看看SuperCruise。
咱们看到的不是特斯拉式的大型中央显示屏，而是像奔驰Drive Pilot显示器同样，在仪表盘左侧的一些图像，上面显示着车道线和前方的车辆，但咱们无法经过这些信息来判断系统的信心。
屏幕上看不出距离，也不会显示前方车辆周围的其余车。从SuperCruise的图像上咱们只能看出正前方有没有车。对于车道线也是同样，它要么看到两条车道线，要么什么都看不见。若是前边是虚线，或者有一侧车道线部分消失了，SuperCruise会脱离吗？从图像上根本看不出来它是怎么作决定的。
通用汽车有一项特性是特斯拉所没有的，它有一款很是出色的夜视摄像头。这不是SuperCruise的一部分，但提供了清晰的图像，能清楚地看到人和自行车：
夜视功能对人类司机的视觉能力也是一个很好的扩展，也提供了一种特斯拉都不具有的情境感知能力，但通用没有把这个系统归入到SuperCruise之中。
胜者：特斯拉，在Autopilot启动时险胜，不启动时遥遥领先
雷达巡航控制和并线切入
雷达巡航控制最使人沮丧的一面，就是常常有车并线切入你和前车之间。即使将跟随距离设置到最小，仍然有足够的空间让其余车并线。前向雷达的视野，决定了能多早检测到切入点，而巡航控制软件，决定什么时候减速以及减速多少。
这是一个半自动驾驶系统真正的灰色地带，像特斯拉同样设置更短的跟车距离，减小潜在的并线切入是否更好？或者像SuperCruise同样设置稍长的跟车距离，但会面临跟多的并线切入问题。
须要注意，特斯拉是电动车，因此响应速度比CT6的发动机更快。发动机的延迟响应，增长了其余车辆并线切入的可能性。
另外一个问题是，每当SuperCruise由于并线车辆而中止工做时，即使在操做域内、即使条件良好时，系统也不想从新接管车辆。因此在交通堵塞时，SuperCruise挺烦人。
还有一个小问题，使用雷达巡航控制时，前车速度决定了你的速度，若是前车开得不稳，你的车也会陷入尴尬境地。尤为对于CT6这种带变速箱的汽车来讲。
胜出者：特斯拉Autopilot
车道保持
SuperCruise的车道保持辅助系统（Lane Keeping Assistance System）是我最喜欢的。转向感受柔和，即便有轻微的修正，我也从未感到紧张或者不安。
特斯拉Autopilot起做用时任然很是出色，但与SuperCruise相比会带来更多的紧张感，车道保持过程当中的方向修正比我想象的更多。
我测试过不少相似系统，还有一个让我印象深入：George Hotz推出的Comma.ai原型。即使是早期迭代产品，这套系统至少跟第一代Autopilot同样好。
胜出者：通用SuperCruise，微弱优点
哪一个系统更好？
好啦，如今总结一下。
凯迪拉克的驾驶员监控系统是个安全利器，任何半自动驾驶系统都应该有这个功能。固然这只是其中一点，真正安全的半自动驾驶系统，应该将凯迪拉克的DMS、地图、方向盘显示以及特斯拉的态势感知、用户界面、雷达巡航控制相结合。
因此到底哪一个更好，其实答案在你心中。
若是你追求真正的解放双手、不扶方向盘（hands-free），SuperCruise是惟一的选择。一个简单的学习曲线、定义好的操做空间、加上DMS，这些表明了更安全的半自动驾驶。
有得有失，特斯拉车主会以为SuperCruise的限制太多了。因为Autopilot不是真正的hands-free系统，因此特斯拉的安全性最终取决于驾驶员对系统的理解程度，这不如SuperCruise那般定义清晰，但一旦掌握了你就会爱上它。
不要盲目相信自动驾驶。就如同不要妄图把你的安全交给安全带、ABS、牵引力控制、稳定控制以及安全气囊同样。真正的彻底自动驾驶到来以前，你不但要掌握驾驶技能，还要了解辅助驾驶系统有怎样的驾驶技能。
若是你更关注半自动驾驶系统带来的便利性，那么最关键的影响因素应该是你住在哪里。若是你在洛杉矶附近，SuperCruise是更好的选择。若是你住在纽约，Autopilot更好，由于SuperCruise经常拒绝工做，而Autopilot则能一显身手。
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最后唠叨几句。
SuperCruise作到了通用承诺的一切。可是通用彷佛并不重视这个系统，在凯迪拉克CT6页面的底部，才能找到一个说起SuperCruise的页面。
通用有好东西，但你得本身去找。
尽管SuperCruise广受好评，但看起来通用管理层不理解这套系统，甚至已经放弃了这套系统。在通用宣布10亿美圆收购自动驾驶初创公司Cruise Automation的时候，压根没提过SuperCruise。这么好的半自动驾驶系统，并无收到通用重视。
若是通用能免费推广SuperCruise，使其成为每辆通用旗下车辆的可选配置，也许有多是一次改变甚至颠覆格局的行动。
— 完 —
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