对于KLT稀疏光流法的理解

VINS前端使用KLT稀疏光流跟踪算法（使用KLT特征点检测方法的LK跟踪算法）来跟踪抓取特征点（稀疏光流法只计算部分像素的运动，计算所有像素的称为稠密光流法） KLT中的角点检测方法是用于满足LK光流法选择合适特征点的需求，LK光流法是通过先在前后两帧图像里分别建立一个固定大小窗口，然后找到让两个窗口间像素强度差的平方和最小的位移。然后将窗口内像素的移动近似为这样的位移向量（视所有像素移动都是这

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