通信

参考下图， 我们以摄像头画面的发布、 处理、 显示为例讲讲topic通信的流程。 在机器人上的 摄像头拍摄程序是一个node（ 圆圈表示,我们记作node1） ， 当node1运行启动之后， 它作为 一个Publisher就开始发布topic。 比如它发布了一个topic（ 方框表示） ， 叫做 /camera_rgb ， 是rgb颜色信息， 即采集到的彩色图像。 同时， node2假如是图像处理

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