论文阅读 Optimal Rough Terrain Trajectory Generation for Wheeled Mobile Robots

轮式机器人的轨迹生成器。轨迹生成器分别三层：1. 轨迹生成（数值优化，最小化约束误差）；2. 运动预测（数值积分）；3. 车辆仿真。 状态约束定义 轨迹生成问题的一个简单模型就是两点边界值问题（ two-point boundary value problem），运动方程的积分的初始值是起始点（初始状态），而结束点（末端状态）是车辆在某一时间t的状态。 参数化的车辆控制 需要一组参数化的控件，可以

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