由ORB-SLAM引发的线程和进程的思考

近期博主作为一个小白在家魔改orbslam，orbslam的整体架构如下： 那么ORB-SLAM源码中这几个线程交替进行，当多个线程同时访问同一个资源的时候，就会存在一个问题，即多个线程的冲突。多线程同步和互斥有几种实现方法，都是什么？ 线程间的同步方法大体可分为两类：用户模式和内核模式。顾名思义，内核模式就是指利用系统内核对象的单一性来进行同步，使用时需要切换内核态与用户态，而用户模式就是不需要

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