colmap代码解读

clomap是作者在ECCV2016年发表的基于两个概率的深度值和法线估计的论文（开源），下面就开源代码Patch_match_cuda.cu文件做简单的介绍   产生随机法向量和随机深度值 扰动法向量（产生随机三个方位角度）和扰动深度值 根据像素坐标计算三维空间坐标 传播深度（Since depth θl and normal nl define a local planar surface i

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