STM32F103C8T6开发板+GY521制做Betaflight飞控板详细图文教程
前言
前几天改造Skye无人机(Skye无人机刷Betaflight详细图文教程)，对Betaflight开源飞控有了必定的了解，产生了自制飞控板的念头，网上一番查资料发现可行，现把制做过程记录以下。php
1.材料清单
CH340串口下载模块1个(2.5元)git
STM32F103C8T6黑色开发板1个(11.5元)github
GY-521加速度计模块1个(3.8元)安全
ams1117-3.3电压转换芯片1个(0.38元)spa
5V有源蜂鸣器1个(0.43元).net
5cm*7cm洞洞板1个(0.45元) 命令行
肖特基二极管2个3d
ss8050三极管2个调试
1k电阻2个，10k电阻1个code
22uf电容1个
还有线材、插针若干，以上这些材料大部分能够一站式购齐的，其中一些耗材简直电子爱好者必备，能够适当多买点。
2.焊接飞控板
飞控板原理图以下，要焊接的引脚很少，只是注意一下走线，按照本身的意愿来就能够了。个人焊功太差，还请见谅哈哈~
装到S500四轴机架上的效果以下，注意GY-521的MPU6050芯片置于机架中心 ，朝向与机架前向一致，不一致的话也能够经过软件调节(旋转90°的倍数)。
3.烧写Betaflight固件
将STM32F103C8T6开发板上的两个boot引脚以下设置为Bootloader模式：
b0-->b+
b1-->b-
将飞控板与CH340串口下载器链接，接线关系以下：
GND-GND；
V3--3V3；
A9(RX)--RXD；
A10(TX)--TXD
若是链接不上电脑，能够尝试把RX/TX对调一下，也能够另接一个5V电源到飞控板上(防止串口下载器供电不足)。
下载Betaflight_NAZE固件：https://github.com/betaflight/betaflight/releases/tag/v3.2.5
笔者也将文件上传到百度网盘了
连接：https://pan.baidu.com/s/1tEI8hrCcxtwFa4gWNcR5PQ
提取码：71cn
打开Betaflight Configurator调参软件（可移步百度网盘下载）；
连接：https://pan.baidu.com/s/1tEI8hrCcxtwFa4gWNcR5PQ
提取码：71cn
选择串口下载器对应的COM口，点击更新固件；
若是你的电脑没法识别串口，须要安装CH340驱动，商家会赠资料，或者找网上教程。
打开无重启序列选项 (由于咱们已经设置为Bootloader模式了)，点击从本地电脑加载固件，选择刚才下载的hex文件；
点击烧写固件；
开始烧写；
烧写成功！再点一次更新固件退出这个页面。
这个时候要把boot0引脚帽更换一下了，接法以下：
b0-->b-
b1-->b-
进入下一步设置betaflight参数。
4.软件调试
打开Betaflight Configurator调参软件，选择串口下载器对应的COM口，点击链接；
将四轴水平放置，在设置界面里点击 校准加速度计，这时能够上下左右翻转四轴，康康加速度计和图中显示是否同样；
端口界面，打开UART2串行数字接收机，由于咱们要用其做为SBUS接收机输入；
配置界面里，混控模型选择默认便可，也可根据本身的电机布置选择其余类型，只要符合本身四轴的转向；
电调协议为PWM，这里笔者使用的是好盈20A电调，也能够根据本身的电调选择其余协议，直到能驱动电机便可；
打开MOTOR_STOP，防止启动时发生意外；
接收机选择串行数字接收机，协议选择SBUS；
动力&电池界面，咱们没有在飞控板上焊接测电压电路，选择无电压计；
默认的PID参数对于S500机架不太友好，笔者试飞的时候一番操做猛如虎，才安全降落了，后期还要专门调试；
Rate参数能够根据本身的状况调节，deg/s越大，摇杆的角度反馈越大（飞行时摇杆拨动一点，飞机就会倾转很大角度）；
用杜邦线链接SBUS接收机，打开遥控器拨动摇杆，能够看到软件中对应通道变化，大小变化不一致时须要调节遥控器的通道正反。摇杆低位阈值要设置的比油门最小值大一些，不然没法解锁；
设置解锁通道和自稳开关，对于新手来讲必定要打开自稳开关，不然飞机很难控制；
点击 添加范围，拨动遥控器上的任何一个扭子开关，能够看到软件中的标志位变化，拖动滑块至对应的开关区域便可；
设置蜂鸣器开关，飞丢时寻机颇有用；
其余模式能够自行摸索，这里给出一些说明（摘自http://www.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&page=1&tid=1252868）
Horizon Mode (水平模式) :也是自稳模式，可是能够翻滚，感受上和玩具的一建翻滚差很少。 Acro Mode或者Rate mode (手动模式或者比率模式) :根据遥控器杆的输入进行相应比率的动做。真正意义 上的飞行模式就以上三种:角度模式、水平模式、手动模式，其余均为辅助飞行的模式。 Beeper (蜂鸣器) :当你的通道输出某个值时，蜂鸣器会发声,若是设置了电调的话，电调也会发声。 Airmode (空中模式) :当油门]打到最低时，还能够控制飞机。若是配置表中勾选了即默认开启，而且在模式列表中隐藏。 Anti-Gravity (反重力模式) :1 飞行时模拟无重力。 经过检测油门]变化来实时干预PID参数中的|值运算,提供大机动大油门状态下的飞机l值的稳定性。 通常来讲Airmode和Anti-Gravity默认开启， 增长飞行的顺滑。 Blackbox Start/Erase (黑匣子开启/清除) :名字很明显了。 Camera Control 1, 2, 3 (相机控制) : 基本用不到，没描述。 OSD Disable SW (OSD显示去除键) :去除屏幕上的OSD显示。 Pre-arm (预解锁) :为了防止解锁键误按,多设置一个开关键， 解锁后能够关掉。 Flip Over After Crash (反乌龟) :炸机后翻身，须要支持Dshot的电调。 VTX Pit Mode (图传降功率) :图传功率将会降到接近0，为了防止干扰其余玩家。须要图传支持OSD调参，并设置好。 Failsafe (失控保护) :手动进入失控保护，而不用等遥控器失控。需Betaflight另设置失控保护。 FPV angle mix (摄像头角度补偿) :简单的来讲，就是穿越机的摄像头-般都是朝上一 个角度。这个摄像机角度轴线和机身轴线有一个角度。若是飞机以机身角度横滚，那么从你的摄像头里面看出去会混合一个俯仰角度进去， 由于两个轴线不重合。 Baro或alt hold (定高模式) :也就是barometer (气压计)的意思，使用气压计定高。 Telemetry (遥控信号) :资料找不到Headfree (无头模式或简单模式) :当机头朝某个方向解锁，则方向杆向上打则是飞往那个指向，此时打油方向杆机头会转动，但方向杆向上打仍是往那个方向飞。 Headadj (头调整模式或超级简单模式) :无论机头往哪一个方向朝，向杆向上打则是往你起飞点远处飞，向上打则是往你起飞点飞。(好像要GPS ,我只试过apm飞K控)Paralyze (瘫痪模式) :团队赛时，使用备用机，同时为了防止解锁坠毁的飞机。当在锁定时 能够启动，启动后关闭模式改变、图传改为不经常使用频段且低功率输出、关闭遥控信号。解锁时 会检测瘫痪模式是否开启。 Acro trainer (手动模式练习) :和手动模式-样，可是有角度限制，新手能够慢慢加大限制角度。
不装螺旋桨的状况下，打开我已了解风险，上电拖动滑块，对应通道的电机便可旋转。用手轻触电机侧面，判断电机转向是否与软件中相同；
CLI命令行里面，能够设置命令设置、查看飞控参数 ，好比输入resource回车会显示全部引脚使用状况；输入set回车会显示参数设置；get beeper回车会显示全部与beeper相关的命令，更多能够参考https://github.com/betaflight/betaflight；
这里咱们把led 1引脚改一下，由于STM32F103C8T6黑色开发板上已经提供了一个led位于PB12；
resource LED 1 B12
输入以上命令，回车，再输入save回车保存设置；
另外，若是蜂鸣器一直响或者一直不响，能够尝试set beeper_inversion = ON(或OFF)命令；
SBUS接收机不能识别能够尝试set sbus_inversion = ON(或OFF)命令；
全部设置已经完成了，如今能够装桨试飞啦~~~
5.试飞效果
默认的PID参数试飞S500四轴时很不稳定，须要慢慢调节，试飞时最好找块松软的草地，保护桨和机身。笔者调好PID以后再把稳定的参数上传哈~
相关资料下载
连接：https://pan.baidu.com/s/1tEI8hrCcxtwFa4gWNcR5PQ
提取码：71cn