离群点检测

常用两种：1.基于knn搜索的统计滤波器，2.LOF算法 统计滤波器：对每个点的邻域进行一个统计分析，并修剪掉一些不符合标准的点。具体方法为在输入数据中对点到临近点的距离分布的计算，对每一个点，计算它到所有临近点的平均距离（假设得到的结果是一个高斯分布，其形状是由均值和标准差决定），那么平均距离在标准范围之外的点，可以被定义为离群点并从数据中去除。该方法对密度不均匀的点云区域滤波效果不好，比如，对

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