Carsim中坐标系

  carsim中地图坐标系： 为惯性坐标系，yaw的角度是以x轴为0°，逆时针为正，范围0~360°。 车辆的起始位置为路径上的第一个点（默认是，可以修改），但是航向角默认不是0.，是跟随路径变化的，默认起步状态下车辆航向与路径的航向相同，以下为自己设计的路径和输入方向盘为0°时的航向角变化： 上图为自己设计的路径 上图为航向角变化，输入为0°，发现航向角的初始值为106度左右

>>阅读原文<<