PointConv解读

PointConv：Deep Convolutional Networks on 3D Point Clouds 摘要 传统的卷积是作用在二维图像数据上，图像数据通常可以表示成密集的网格形式。在CNN中，每个滤波器被限制在一个小的局部区域内，例如3×3；5×5等。在每个局部区域内，不同像素之间的相对位置总是固定的，如图（a）所示。 三维数据通常是以点云的形式表示，就是一组无序的三维点，一组点云集合

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