机器人软件体系结构入门，打开新世界的大门

软件体系结构的定义 软件元素：功能，接口，程序，类模块，层。子系统，客户端/服务器等 可见属性：提供服务，性能特征，错误处理，共享资源使用等 关系：这些元素之间的组合机制 架构是商业和技术决策的结果 简而言之，软件体系结构是构成系统的组件和组件之间的关系和交互机制。学会分解和组合。好的架构，模块是高内聚低耦合的。 框架 框架是解决特定问题的可重用的应用程序结构 提供解决特定问题的必要的，基本的组件

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