Active SLAM using Connectivity Graphs as Priors

本文提出了一种基于先验信息的主动SLAM算法，算法具有以下能力： 根据先验信息进行建图 主动进行回环减小位姿误差 修正先验信息的错误 基于图的路径规划 本文设计的使用场景是，操作人员提供一个拓扑逻辑路线图，要求机器人遍历图的每一条边，最后回到起点。但是为了减少位姿跟踪的误差，会对运行顺序就行调整以形成回环。 给定路径P，代价计算如下： f m ( P ) = f ( P loop_closure

>>阅读原文<<