ROS系统学习8---节点间的内存共享

上一篇文章我们介绍了怎么在ROS中应用LCM与外部进行通信。本篇我们回到ROS的内部，看看如何实现ROS节点间的内存共享，以实现更加快速的内部通信。 首先，我们需要清楚为什么要用内存共享？ 答案是ROS提供的服务或者话题都是通过网络来实现的。这样做虽然更具普遍性，照顾到ROS节点可能架设在不同的硬件上这一点，然对于在同一台设备的两个节点间传输数据是非常不友好的。因为其既没必要性又浪费大量资源，且效

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