Opencv+opencv_contrib安装

最近本身决定动手写一个视觉slam程序，

 

写代码不只仅加深对slam实现原理的理解，同时提高使用cmake、kdevelop等工具的

熟练度，这些是编译大型项目的基础；

一个成熟完整的程序展示的是bin lib include src等文件夹，可是不可能将整个构造过程通通展示出来，对于小白来讲，很难理解整个项目的搭建过程是怎样的，本身写代码，搭建项目的的时候可能还是一头雾水，所以能够借写代码熟悉整个编译过程；

之后作改进，或者但愿作框架的拓展时，也会更加驾轻就熟；

 

话很少说，这一篇便是本身搭建slam程序遇到的第一个暗坑所作的总结；

作slam的第一步是从IO图片或者视频开始，咱们很天然的要用到OpenCV，可是若是想要在opencv中使用sift算子，咱们须要安装extra_modules（Opencv_contrib）组件，

由于sift和surf是须要专利付费的算法，专利权隶属于哥伦比亚大学，所以opencv3将一些不稳定的或须要专利付费的算法整理出了一个模块，因此若是工业界的同窗们须要用这两个算法的时候（竟然不用ORB？），要谨慎呀。

 

安装Opencv和Opencv_contrib的时候要注意版本匹配，下面给出网址你们能够从里面挑选对应的版本：

https://github.com/opencv

舒适提示：点击opencv（or opencv_contrib）

 

 

点击release，选择你想要的版本:

 

 

 选择须要的版本和文件（ubuntu下选择源码安装）。

 

OpenCV contrib组件的下载一样，两者版本要匹配!

切记不要直接在opencv界面上选择Clone and download，版本会是最新版本，和opencv_contrib不匹配；

 

卸载OpenCV

接下来咱们进去ubuntu；首先咱们须要先卸载安装的opencv版本（也能够选择不卸载，这里提供给你们卸载的方法，毕竟我还不清楚如何在ubuntu下实现opencv多版本共存）：

 

1.彻底卸载opencv2

1.1.From repository，从软件仓库中安装的opencv2

sudo apt-get purge libopencv* 

1.2.From source，使用cmake自行编译安装的opencv你

首进入原先编译opencv2的build目录，在该目录下打开终端;再执行如下代码。

sudo make uninstall

cd ..

sudo rm -r build

sudo rm -r /usr/local/include/opencv2 /usr/local/include/opencv /usr/include/opencv /usr/include/opencv2 /usr/local/share/opencv /usr/local/share/OpenCV /usr/share/opencv /usr/share/OpenCV /usr/local/bin/opencv* /usr/local/lib/libopencv*

这一步可能有error，忽略之。最后执行以下操做：

sudo apt-get -purge remove opencv-doc opencv-data python-opencv

 

对一些error能够无视，实现上述步骤，可进入/usr/local/include/下查看是否仍是有opencv文档，若是没有，说明已经卸载成功；

安装OpenCV依赖项：

接下来咱们安装opencv的依赖项；在ubuntu下的好处就是对于任何操做几行指令就能够完成，很是方便：

 

sudo apt-get install build-essential

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

sudo apt-get update

至此，依赖项安装完毕;

 

安装OpenCV以及Opencv_contribe组件

下面咱们开始安装opencv以及opencv_contrib组件：

首先将两者解压，若是选择的是zip文档解压代码为

unzip opencv-3.4.1.zip

unzip opencv_contrib-3.4.1.zip

 

解压后将opencv_contrib-3.4.1移动道opencv-3.4.1文档目录下；

进入opencv-3.4.1文档，采用外部编译的方式,输入下列代码：

mkdir build;

cd build;

关键是cmake的代码，由于各位ubuntu的系统配置不尽相同，所以可使用下列比较通用的代码：

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \

    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ \

    -DINSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \

    -DINSTALL_C_EXAMPLES=ON \

    -DPYTHON_EXCUTABLE=/usr/bin/python \

    -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/lxy/opencv/opencv-3.4.1/opencv_contrib-3.4.1/modules \

    -DWITH_CUDA=OFF \

    -DWITH_CUFFT=OFF \

    -DWITH_CUBLAS=OFF \

    -DWITH_TBB=ON \

    -DWITH_V4L=ON \

    -DWITH_QT=ON \

    -DWITH_GTK=ON \

    -DWITH_OPENGL=ON \

-DBUILD_EXAMPLES=ON ..

 

标红行意味着是各位须要根据本身的opencv解压后的文件目录以及opencv_contrib文件目录（你已经把它移动道opencv目录下了）作更改；

注意最后两个点不能省略（懂的天然懂，不懂的记得google呦），若是某些文档没有安装，可本身选择on 或者off选项，此处也有人采用cmake-gui来设置，可是实现懒的学，就先采用这种方式吧。

 

正常的话，便可进入编译，此时输入

make –j8

         -j8的意思是8核同时编译，也意味着8个进程同时编译（给非IT的我一点见识-、-）

        

         这个时候就会遇到各类各样的问题了：

除了下面这个blog

http://www.cnblogs.com/klchang/p/7510526.html

 

可能遇到这种问题

问题1

      

 

这个时候很简单，将contrib/modules/中的相关hpp文件移动到/usr/local/include下便可（花了我1-2个小时才明白这个道理），若是没有opencv2 创建对应的文件夹，记得在/usr/local/include目录下全部的操做都须要加sudo 权限

如创建opencv2文件夹:

sudo mkdir opencv2

 

如上述问题可采用

sudo cp –r <source-directory> <goal-directory>

相信这样的操做你们必定能够摸索成功

问题2

linemod问题，下面github上的一个哥们即把这个问题提出来，放在了网上，记得不须要加cv：：只须要把#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>加到报错的hpp中便可，若是出现如问题1的 no such file or directory，采起问题1的解决方式便可。因此说，认真分析bug信息，坚持google，咱们会不断进步的（小N：师兄加油！！！ ）

https://github.com/opencv/opencv/issues/10844

 

问题3

若是出现关于build opencv_contribute fatal error boostdesc_bgm.i and vgg;

这个问题遇到的时候极为难受，由于根本毫无头绪，然而老是由大神给出答案，可参考opencv网站上的questions

http://answers.opencv.org/question/174456/about-build-opencv_contribute-fatal-error-boostdesc_bgmi-and-vgg/

我这里直接也给出解决方式：

 

 

图片中标蓝的网址为：

https://github.com/opencv/opencv_3rdparty/branches/stale

 

这是遇到的全部问题，若是你们遇到了其余问题，欢迎一块儿讨论；