RT-Thread源码学习第二篇，从裸机程序到多任务（线程）系统

以一个简单的例子来讲明，好比按键检测：

1. 最简单的方法，就是轮询。经过定时检测按键的状态，更新计数器，从而消除抖动。

int main(void)
{
    int cnt = 0;
    GPIO_Init();
    unsigned KeyStatus = KEY_RELEASED;
    unsigned KeyStatus_r = KEY_RELEASED;
    while(1)
    {
        Key = GPIO_Read();
        if ( Key == 0 && cnt >= 20 )
        {
            cnt = 20;
            KeyStatus = KEY_PRESSED;
        }
        else if ( Key == 0 )
        {
            cnt++;
        }
        else
        {
            cnt = 0;
            KeyStatus = KEY_RELEASED;
        }
        if ( KeyStatus_r == KEY_PRESSED && KeyStatus == KEY_RELEASED )
        KeyStatus_r = KeyStatus;
        delay_us(500);
    }
}

轮询将cpu的大部分资源消耗在延时器里，浪费了计算能力。因此当系统复杂度增长时，事件可能得不到及时的响应，所以产生了先后台系统。

2. 先后台系统在硬件中加入了中断控制器，将一部分异步或者不须要cpu长时间处理的事件放给中断去响应。主程序做为后台，轮询各中断的状态，进行相应处理。仍是这个例子。

unsigned char flag = 0;

int main(void)
{
    int cnt = 0;
    Timer_Init(US_500);
    GPIO_Init();
    while(1)
    {
        if ( flag == 1 )
        {
            Key = GPIO_Read();
            if ( Key == 0 && cnt >= 20 )
            {
                cnt = 20;
                KeyStatus = KEY_PRESSED;
            }
            else if ( Key == 0 )
            {
                cnt++;
            }
            else
            {
                cnt = 0;
                KeyStatus = KEY_RELEASED;
            }
            if ( KeyStatus_r == KEY_PRESSED && KeyStatus == KEY_RELEASED )
            KeyStatus_r = KeyStatus;
        }
    }
}

void Timer_ISR(void)
{
    Reload_Timer(US_500);
    flag = 1;
}

先后台系统解放了cpu，将延时交给专用的硬件定时器来进行。但若是系统的复杂度提高，后台可能会被低优先级但更频繁的中断所占据，或者由于某个硬件没有正确的响应而致使整个系统崩溃。在硬件上引入中断嵌套能够在必定程度上解决这个问题，但更好的办法是使用任务（在rtt中称为线程）调度器。

3. 在多任务（之后都称为线程）系统里，全部线程都是死循环且不能返回，线程的切换由线程调度器完成。线程调度器扮演了先后台系统里的“后台”的功能，但与先后台系统不一样，线程调度器不须要等到“前台”程序运行完毕并返回才进行下一步，当高优先级线程准备好，线程调度器能够马上切换到高优先级的线程去执行。