FreeRTOS系列第10篇---FreeRTOS任务建立和删除

      在FreeRTOS移植到Cortex-M3硬件平台的文章中，咱们已经见过任务建立API，但那篇文章的重点在于如何移植FreeRTOS，本文将重点放在任务的建立和删除API函数上面。

      任务建立和删除API函数位于文件task.c中，须要包含task.h头文件。

1.任务建立

1.1函数描述

BaseType_t xTaskCreate(
                            TaskFunction_t pvTaskCode,
                            const char * const pcName,
                            unsigned short usStackDepth,
                            void *pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t * pvCreatedTask
                          );

      建立新的任务并加入任务就绪列表。

      若是使用FreeRTOS-MPU（在官方下载包中，为Cortex-M3内核写了两个移植方案，一个是普通的FreeRTOS移植层，还有一个是FreeRTOS-MPU移植层。后者包含完整的内存保护），那么推荐使用函数xTaskCreateRestricted()来代替xTaskCreate()。在使用FreeRTOS-MPU的状况下，使用xTaskCreate()函数能够建立运行在特权模式或用户模式（见下面对函数参数uxPriority的描述）的任务。当运行在特权模式下，任务能够访问整个内存映射；当处于用户模式下，任务仅能访问本身的堆栈。不管在何种模式下，MPU都不会自动捕获堆栈溢出，所以标准的FreeRTOS堆栈溢出检测机制仍然会被用到。xTaskCreateRestricted()函数具备更大的灵活性。

1.2参数描述

• pvTaskCode：指针，指向任务函数的入口。任务永远不会返回（位于死循环内）。该参数类型TaskFunction_t定义在文件projdefs.h中，定义为：typedefvoid (*TaskFunction_t)( void * )。
• pcName：任务描述。主要用于调试。字符串的最大长度由宏configMAX_TASK_NAME_LEN指定，该宏位于FreeRTOSConfig.h文件中。
• usStackDepth：指定任务堆栈大小，可以支持的堆栈变量数量，而不是字节数。好比，在16位宽度的堆栈下，usStackDepth定义为100，则实际使用200字节堆栈存储空间。堆栈的宽度乘以深度必须不超过size_t类型所能表示的最大值。好比，size_t为16位，则能够表示的最大值是65535。
• pvParameters：指针，当任务建立时，做为一个参数传递给任务。
• uxPriority：任务的优先级。具备MPU支持的系统，能够经过置位优先级参数的portPRIVILEGE_BIT位，随意的在特权（系统）模式下建立任务。好比，建立一个优先级为2的特权任务，参数uxPriority能够设置为( 2 | portPRIVILEGE_BIT )。
• pvCreatedTask：用于回传一个句柄（ID），建立任务后可使用这个句柄引用任务。

1.3返回值

      若是任务成功建立并加入就绪列表函数返回pdPASS，不然函数返回错误码，具体参见projdefs.h。

1.4用法举例

/* 建立任务. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
    for( ;; )
    {
       /* 任务代码放在这里 */
    }
}
 
/* 建立任务函数 */
void vOtherFunction( void )
{
    static unsigned char ucParameterToPass;
    xTaskHandlexHandle;
 
     /* 建立任务，存储句柄。注：传递的参数ucParameterToPass必须和任务具备相同的生存周期，
        所以这里定义为静态变量。若是它只是一个自动变量，可能不会有太长的生存周期，由于
                中断和高优先级任务可能会用到它。 */
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE,&ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
 
     /* 使用句柄删除任务. */
    if( xHandle !=NULL )
    {
        vTaskDelete( xHandle );
    }
}

2.任务删除

2.1 任务描述

      voidvTaskDelete( TaskHandle_t xTask );

      从RTOS内核管理器中删除一个任务。任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必须定义宏INCLUDE_vTaskDelete 为1，本函数才有效。

      注：被删除的任务，其在任务建立时由内核分配的存储空间，会由空闲任务释放。若是有应用程序调用xTaskDelete()，必须保证空闲任务获取必定的微控制器处理时间。任务代码本身分配的内存是不会自动释放的，所以删除任务前，应该将这些内存释放。

2.2参数描述

• xTask：被删除任务的句柄。为NULL表示删除当前任务。