168-HITL-dev-manual
HITL todo 使用mavlink收ref和imu 可以选择发出pwm和torque;发出torque的话，没有考虑pwm的饱和;发出pwm的话，电机的参数也不准。 FC 写收的imu,gps，姿态三个接口，并在程序中可以切换，最好可以用遥控器控制HIL mode开关; 写发的torque，pwm的接口 mavros 打包imu，gps用mavlink发送; 解包torque发给gazebo;
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每一个你不满意的现在，都有一个你没有努力的曾经。
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