四种PID参数整定仿真以及抗积分饱和仿真

仿真概述 本次仿真内容主要是验证课上老师所讲的积分饱和现象与消除方法以及四种PID参数整定方法。 积分饱和产生的原因与消除方法 原因：在PID中，如果没有I，可能会产生稳态误差（余差），如果加了I，由于一直存在偏差，那么由于I的积分作用，稳态误差迟早会被消除。但是这里又引入了另一个问题，由于I的积分作用，即使输出已经到达了设定值，PID的输出结果积累了以前的误差，这使得PID输出并不像我们期望的那

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