ROS-gazebo激光雷达

1 gazebo 　　gazebo是一个虚拟仿真真实物理环境的软件，其仿真物理环境可以高度还原真实环境，包括重力环境，特殊光源，普通相机，RGBD相机，激光雷达，差速驱动插件等，这些传感器的使用只需要再xacro中加入相对应的插件即可。 　　如下是按照日本北阳hokuyo激光雷达设定的参数： 　　主要有update_rate扫描频率，samples一周采样数，min＆max_angle扫描范围，还

>>阅读原文<<