《无人平台SLAM技术研究进展_王常虹》笔记

一、引言 1.SLAM的相关概念最早由Cheeseman等 于1986年的IEEE机器人与自动化会议提出,旨在将基于估计理论的方法引入机器人的建图问题与定位问题中。 2.与传统的卫星导航、惯 性 导 航、路 标 导 航 等 定 位 方 式 相 比,SLAM的特点是其所有的算法都围绕传感器收集的环境信息展开。 二、SLAM算法简析 后端算法能够实现全局状态估计,是 SLAM 算法的核心。 （1）扩展

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