内网环境下Ubuntu机器时间同步 (NTP服务器架设及客户机设置)

应用背景： 多台机器协做的分布式系统中，要求严格的时间同步。例如，在以ROS机器人为平台构建的系统中，机器人上搭载树莓派，master服务器使用PC机。ROS的特性使得系统不一样的组件能够运行在不一样的机器上，彼此经过网络通讯，信息之间的时间戳相当重要。ubuntu 树莓派上没有电池，掉电期间时间是静止不动的，须要经过NTP服务校准。但有时整个系统没有链接互联网，时间没法同步，形成timeout的

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