ORB_SLAM2源码阅读记录（1）：单目初始化

最近开始学习下ORB_SLAM2源码，边阅读边记录下自己的理解，首先来一个大致初始化流程图，阅读从mono_euroc.cc开始。 Tracking::MonocularInitialization(); 1.第一帧刚来，未构造初始化器，则构造 （如果是单目初始器mpInitializer为空，即第一次进行初始化，并且特征点数>100，得到用于初始化的第一帧：） 2.第二帧（当前帧），如果当前（第

>>阅读原文<<