pointrcnn实验部分翻译

1 实现细节 1.1 网络结构 对于训练集中的每个3D点云场景，我们从每个场景中选取16384个点作为输入。对于点数小于16384的场景，我们随机重复这些点数，得到16384个点。对于第一阶段的子网络，我们遵循pointnet++的网络结构，其中四个具有多尺度分组的集抽象层被用来将点分成大小为4096、1024、256、64的组。然后利用四个特征提取层，得到每个点的特征向量，进行分割和生成建议。

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