SVO源码阅读笔记——motion estimation概述
SVO属于半直接稀疏法，说它是半直接是因为其只在前端线程的第一步，利用前后帧图像做初始位姿估计时用到了直接法，后面的一些步骤还都是特征点法的常见操作。以下是SVO运动估计的整体概述。 1. Sparse model-based image alignment 利用直接法，恢复前后连续帧之间的运动，作为初始估计。如果我们正在做一个VI-SLAM system，应该可以用IMU预积分代替此初始值。 2
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