001关于旋转矩阵的备忘

关于旋转矩阵的问题，旋转矩阵推导（wodownload2）里面已经写的很明白。我认为这是写的很好很详细的推导过程，因为在很多的博文里，没有提到左手还是右手系，也没有绕坐标轴顺时针和逆时针旋转的问题。在此基础上，增加一点自己之前迷茫的东西，做一个备忘。 上面提到的博文中，“2.2 三维向量的旋转”是在左手系绕Z轴顺时针旋转的得到的旋转矩阵。注意，此处说的顺时针是指从XOY平面沿着Z轴顺时针方向看去，

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