求旋转中心【halcon定位】

在以前做项目的时候，最让我头疼之一的属于定位项目，时准时不准的，所以遇到就发虚，知识水平有限，网上资料少，也没人教。后面才知道没有标旋转中心是其中问题之一。 为什么要标旋转中心呢？ 首先，我们来了解一下机械手的构造，一个普通的机械抓取端由两部分组成：旋转轴和抓取点。实际上我们标定（n点）的时候，得到机械手和图像对应mark点的坐标是抓取坐标， 但是很少有人注意或者是没留意等。   然后，我们来了解

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