非规则物体测量

根据单幅深度图，计算目标非规则物体的体积，即非规则物体的最小外接立方体。

首先读入深度图和相机内参，对深度图进行下采样并转为点云。进行平面拟合，拟合出地面方程，计算地面点云占总点云的比例。

若地面点云占比小于0.2，认为拍摄地面过小，测量失败，此时可以调整拍摄角度和距离，保证能拍到一定面积的地面；

若地面点云占比大于等于0.2小于等于0.5，则重新拟合平面，确定地面方程；

地面点云占比大于0.5，则认为第一次拟合的地面方程比较可靠，直接确定地面方程。

然后将原始分辨率深度图转为点云，根据地面方程确定地面点云，优化地面方程和点云；根据地面方程计算地面之上的其他点云，作为目标点云，根据索引将目标点云转回图像坐标，进行形态学闭操作，取重心位于有效框内的所有轮廓对应的点云。

最后根据地面方程，将目标点云旋转至XOY平面，计算最小外接矩形，即得出最小外接立方体的长宽；计算目标点云距离地面的最大距离，即为最小外接立方体的高。

具体流程图如下：

下面以盆栽场景为例，示范测量过程：
彩色图

深度图

原始点云

地面点云及方程

目标点云

图像坐标下目标点云范围

XOY平面的目标点云及最小外接斜矩形

最终结果：

其中，绿色为地面点云，红色为目标点云，立方体为目标点云的最小外接立方体

使用该方法测量非规则物体应注意：

1、 场景干扰尽量少，特别是离目标物体比较近的范围内，不要放置其他物体。

2、 不能测量透明物体，如玻璃杯，透明盒子等；因为该方法完全依赖于深度图，透明物体没有深度。

3、 测量时，保证能拍到一定面积的地面；如果物体过大，提取不到地面点云，则无法计算。

4、 测量时，尽量将物体至于图像中心位置拍摄。

备注：

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