非规则物体测量

根据单幅深度图，计算目标非规则物体的体积，即非规则物体的最小外接立方体。 首先读入深度图和相机内参，对深度图进行下采样并转为点云。进行平面拟合，拟合出地面方程，计算地面点云占总点云的比例。 若地面点云占比小于0.2，认为拍摄地面过小，测量失败，此时可以调整拍摄角度和距离，保证能拍到一定面积的地面； 若地面点云占比大于等于0.2小于等于0.5，则重新拟合平面，确定地面方程； 地面点云占比大于0.5，

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