VINS中有关RVIZ的操做
1 发布里程计 前期准备web pub_odometry = n.advertise<nav_msgs::Odometry>("odometry", 1000); Eigen::Vector3d tmp_P;
Eigen::Quaterniond tmp_Q;
Eigen::Vector3d tmp_V; std_msgs::Header header = imu_msg->header;
he
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