LeGO-LOAM论文总结

System Overview Segmentation Pt 代表在时间 t 获取的点云数据，首先将Pt 投影到深度图像上，深度图像的分辨率是180016（与雷达参数有关，计算方法为：360/水平分辨率线数），每个像素的深度值ri与点pi到雷达的欧氏距离有关。 在做点云分割前，先要提取出地面点（ground points），这部分点云不参与segmentation过程。然后采取基于图像的分割方法

>>阅读原文<<