opencv圆形环状标记点检测

最近在做圆形环状标记点检测问题，做个记录。此文是根据《Circular Coded Landmark for Optical 3D-Measurement and Robot Vision》论文实现的。 大概流程是 1 转灰度图 2 otsu转二值图 3 获取所有轮廓信息（我看好多人用的canny算法，我没有，此后有时间在做测试） 4 找到符合条件的mark的轮廓(论文中提供了很多限制条件，我只用

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