ORBSlam2学习研究-Tracking流程
Tracking线程整体流程图 Tracking线程函数主要功能和流程 TrackWithMotionModel 按照运动模式来进行Track，按照上一帧的速度与位姿作为初始，进行投影优化 1. 先通过上一帧的位姿和速度预测当前帧相机的位姿 2. 通过PnP方法估计相机位姿，在将上一帧的地图点投影到当前固定大小范围的帧平面上，如果匹配点少，那么扩大两倍的采点范围。 3. 然后进行一次B
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