LOAM_velodyne LaserMapping

注解： 功能：优化Lidar的位姿，在此基础上完成低频的环境建图node 解释：通过前两个节点的处理能够完成一个完整激光里程计，能够概略地估计出Lidar的相对运动，能够直接利用估计的Lidar位姿和对应时刻的量测值完成建图。但量测噪声是不可避免的，所以Lidar位姿估计误差必定存在。经过与地图匹配的方式来优化激光的位姿，利用已构建地图对位姿估计结果进行修正。当前扫描的点云和地图中全部点云去配准，

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