VINS的折腾之路

一直从事室内定位相关，以前的研究方向都是惯性导航和滤波，如今发现基于视觉可以和移动端的这些原有方法作很好的结合，因此开始研究vins这个方向，主要但愿能在移动端上和原有技术结合，完成移动端的位姿估计。 slam十四讲认真过了一遍，代码也基本本身写了一下，也尝试了直接两两单目的方式，位姿极度不稳定，因此尝试看一下vins的源码，了解一下实际这个部分的搭建过程。 以前没有接触过ROS,惯导是专业，视觉

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