各种旋转方式总结

  本文总结了包括旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数在内的四种旋转方式及他们之间的转换关系。   参考资料：     http://mathworld.wolfram.com/RodriguesRotationFormula.html     http://blog.csdn.net/scudz/article/details/8284666     http://www.cnblogs.com/

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