贝叶斯公式

其实强调的重点 包括文献里面的事件，都是指一连串事件的发生为前提。 Markov assumption 其实就是指 只要我们知道现在的robot state  we can ignore the previous observation and control . 但这个就是个assumption  这个没什么好说的 这部分就相当有趣了。知道未来的指令，会不会影响你知道目前机器人的状态的。 我估计

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