DVO-SLAM详解之闭环检测

DVO-SLAM详解之闭环检测     DVO-SLAM的后端用图优化的方式对位姿图进行优化，首先需要搭建位姿图，在关键帧更新之前，将每帧对应的相机位姿作为节点，相邻帧间以及每帧与其关键帧间的运动变换矩阵作为边，运动变换矩阵的信息矩阵作为边的信息。当检测到新的关键帧时，则检测与先前关键帧间是否存在闭环，若存在则作为位姿图的边加入位姿图。 一、局部闭环检测     DVO-SLAM中局部闭环检测的代

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